Pada bulan Desember 1969, manga Doraemon terbit berkesinambungan dalam 6 judul majalah bulanan anak. Majalah-majalah tersebut adalah majalah Yoiko (anak baik), Yōchien (taman kanak-kanak), Shogaku Ichinensei (kelas 1 SD), Shogaku Yonnensei (kelas 4 SD), dan sejak 1973 majalah Shogaku Gogensei (kelas 5 SD) dan Shogaku Rokunensei (kelas 6 SD). Cerita yang terkandung dalam majalah-majalah itu berbeda-beda, yang berarti pengarang cerita ini harus menulis lebih dari 6 cerita setiap bulannya. Pada tahun 1979, CoroCoro Comic diluncurkan sebagai majalah Doraemon.

          Sejak pertama kali muncul pada tahun 1969, cerita Doraemon telah dikumpulkan dan dibagi ke dalam 45 buku yang dipublikasikan sejak tahun 1974 sampai 1996, dan telah terjual lebih dari 80 juta buku pada tahun 1992. Sebagai tambahan, pada tahun 2005, Shōgakukan menerbitkan sebuah serial tambahan sejumlah 5 jilid dengan judul Doraemon+ (Doraemon Plus), dengan
cerita yang berbeda dari 45 volume aslinya.



           Dia dikirim untuk menolong Nobita agar keturunan Nobita dapat menikmati kesuksesannya daripada harus menderita dari utang finansial , yang akan terjadi di masa depan   yang disebabkan karena kebodohan Nobita.

          Doraemon dikirim kembali ke masa Nobita hidup oleh cicit Nobita, Sewashi, untuk memperbaiki kehidupan Nobita agar keturunannya merasakan kehidupan yang lebih baik. Dalam kehidupan aslinya (tanpa dibantu Doraemon), Nobita gagal dalam pelajaran sekolahnya, gagal dalam karier, dan meninggalkan keluarganya dengan masalah finansial.

              Cerita terfokus tentang kehidupan sehari-hari Nobita, tokoh utama cerita ini. Doraemon memiliki sebuah kantung 4 dimensi yang ia isi dengan benda-benda dari masa depan. Seringkali Nobita datang merengek-rengek karena masalah di sekolah atau di lingkungannya, setelah memohon atau memaksa, Doraemon akan mengeluarkan sebuah alat yang membantu Nobita menyelesaikan masalah, membalas dendam, atau hanya sekedar pamer ke teman-temannya.


              Sebenarnya, Doraemon adalah sebuah robot kucing yang diciptakan oleh Nobita sendiri, dan setelah sekian lama doraemon berpindah - pindah sejak pertama kali diciptakan, doraemon diperbaharui dan tubuhnya dicat baru sehingga berwarna kuning yang dirancang untuk keperluan rumah tangga keluarga kaya. Sayangnya, sebuah kesalahan terjadi ketika ia menjalani proses produksi. Tak seperti robot kucing lainnya, ia gagal melewati tes sehingga ia dilelang ke keluarga kelas bawah, yang tak lain adalah keluarga keturunan Nobi Nobita.

              Doraemon tetap menjadi sebuah robot kucing berwarna kuning hingga suatu hari, ketika ia sedang mengurus bayi keluarga tersebut,sebuah robot tikus menggigit telinganya sampai hancur, sehingga terpaksa diamputasi. Doraemon menangis dan terus menangis, ia mencoba untuk mengembalikan telinganya kembali dengan cairan penumbuh, tetapi ia mengambil cairan yang salah dan akhirnya melunturkan cat ditubuhnya yang semula kuning menjadi warna dasarnya, biru. Ia pun berubah menjadi seperti sekarang ini: sebuah robot kucing berwarna biru, tanpa telinga. Sampai sekarang pun Doraemon menjadi benci dan takut terhadap tikus.

              Sebenarnya Doraemon sendiri adalah robot canggih yang diciptakan sendiri oleh Nobita. Doraemon diciptakan saat Nobita sudah berumur sekitar separuh baya. Dan sebenarnya doraemon sudah berada dikeluarga nobita sejak awalnya ia diciptakan. Meskipun gagal dalam proses tes, Doraemon tetap menjadi sebuah robot canggih yang memiliki alat-alat ajaib yang mampu memecahkan semua masalah. Ia juga pengertian dan memiliki rasa kasih sayang; ketika Nobita menangis dan merengek kepadanya, Doraemon dengan senang hati mendengarkan semua keluhan dan membantunya. Doraemon juga mampu memahami perasaan manusia, baik itu sedih, takut, marah, gembira, simpati, dan lainnya. Ia mempelajarinya, dan bertindak sesuai apa yang ia pelajari; ia dapat berteriak kegirangan, meloncat ketakutan, dan mengangis haru. Namun, ia juga bertindak sangat emosional, apalagi ia memiliki sifat tempramental yang cukup buruk ketika sedang bertengkar dengan Nobita. Ia juga memiliki "senjata rahasia" yang bisa digunakan dalam keadaan terdesak, yaitu kepalanya yang lebih keras daripada batu sekalipun. Singkatnya, ia menjadi sebuah robot yang memiliki perasaan seperti manusia.



* Nobi Nobita, (野比のび太)



              Anak kelas 5 SD yang pemalas dan sering diganggu oleh Giant dan teman-temannya. Tidak pandai dalam olahraga dan juga dalam pelajaran sekolah. Walaupun begitu, ia pandai dalam membuat teka-teki, bermain karet dan menembak. Sifatnya yang terlalu baik dan suka menolong kadang-kadang malah menyeretnya ke dalam masalah. Namun separah apapun, pada akhirnya Nobita akan selalu bergembira. Selain membuat teka-teki,bermain karet, dan menembak, Nobita juga ahli dalam hal "tidur." Ia mampu tertidur lebih cepat daripada orang lain . Hobinya adalah bermain karet — hobi yang tak lazim untuk anak laki-laki di Jepang — dan mengumpulkan tutup botol. Cita-cita Nobita selalu berganti-ganti, ia pernah ingin menjadi ninja, guru, pilot, dan lain-lain. Namun di masa depan, ia hanya menjadi seorang pegawai kantoran.

              Dirinya dari masa depan seringkali datang kembali dengan mesin waktu untuk menyuruh Nobita belajar. Ini diakibatkan kemalasan Nobita sewaktu disekolah dasar yang akhirnya terbawa ketingkat selanjutnya dan membuat dirinya yang lebih tua menyesal dan mencoba merubahnya seperti itu.



* Shizuka Minamoto (源静香)



              Anak perempuan yang disukai Nobita dan di masa depan akan menikah dengannya walau di masa sekarang ia lebih dekat dengan Dekisugi karenya lebih kedekatan dibidang intelektual. Ia selalu membela Nobita jika Nobita dikerjai teman-temannya. Ia juga serius tetapi baik hati, alasannya menikah dengan Nobita pun karena ia tak tega melihat Nobita yang malang dan selalu sial. Shizuka suka membuat kue dan seringkali mengundang teman-temanya untuk makan bersama. Kesukannya adalah berendam di air panas dan makan ubi manis bakar (ubi madu). Ia bercita-cita menjadi seorang pramugari. Shizuka juga hobi memainkan biola (meskipun suara yang dihasilkannya tak jauh berbeda dengan nyanyian Giant), namun, ia dimasukkan ke tempat kursus piano - yang ia tidak terlalu sukai - oleh ibunya.




* Takeshi Goda (nama panggilan: Giant, Jaian dalam romaji; 剛田武、ジャイアン)



              Seorang pengganggu yang namanya didasarkan pada kata bahasa Inggris giant (raksasa), cepat marah dan sangat senang menyanyi walaupun suaranya kurang memadai. Ia juga sering mengadakan konser atau resital di lapangan dan mengundang semua temannya untuk datang dan mendengarkan, walaupun sebenarnya mereka tidak suka. Cita-citanya adalah menjadi penyanyi dan bisa tampil di televisi. Namun dibalik semua itu, Giant adalah seorang anak kuat yang dapat diandalkan ketika teman-temannya berada dalam kesulitan. Giant juga mempunyai hobi lain yakni memasak, meskipun hasilnya juga tidak memuaskan. Selain memasak dan menyanyi, Giant mempunyai hobi yang ia rahasiakan dari teman-temannya: bermain rumah-rumahan dengan boneka-boneka miliknya.Giant juga sangat sayang sama adiknya,dan giant sangat takut jika ibunya memarahi dirinya.



* Suneo Honekawa (骨川スネ夫)



              Anak berwajah rubah dari keluarga kaya yang sering memamerkan kekayaannya di depan Nobita dan membuat Nobita merengek ke Doraemon agar bisa menyaingi Suneo. Walaupun begitu,
Suneo sebenarnya adalah seorang anak yang sangat manja, mudah menyerah, dan penakut. Ia masih sering mengompol dan kadang harus memakai popok sewaktu tidur. Ia juga seorang narcisist dan sering berbohong untuk menjaga harga dirinya. Teman terdekatnya adalah Giant meskipun sebenarnya ia memendam dendam terhadap Giant yang suka mengambil dan merusak mainannya. Hobinya adalah memandangi cermin, mengumpulkan perangko dan barang antik lainnya, membuat pramodel, membuat foto panorama, dan bermain remote control. Suneo mempunyai wawasan yang luas di bidang sains dan adalah pendesigner yang bertalenta. Cita-citanya adalah menjadi seorang designer pakaian berkelas

* Dorami (ドラミ)




              Adik perempuan Doraemon yang berwarna kuning, pandai beres-beres, bersih-bersih, mencuci dan memiliki tenaga sepuluh ribu daya kuda. Orangnya apik dan benci terhadap ketidakrapihan, dan lebih rajin dibandingkan Doraemon. Ia juga selalu serius dan tidak bisa diajak bercanda; inilah yang membuat Nobita kurang menyukainya. Meskipun begitu, Dorami sebenarnya adalah robot yang baik dan sering menolong Nobita dan teman teman ketika mereka dalam kesulitan. Pacarnya adalah Dora-the-Kid dalam The Doraemons.

              Orangnya apik dan benci terhadap ketidakrapihan, dan lebih rajin dibandingkan Doraemon. Ia juga selalu serius dan tidak bisa diajak bercanda; inilah yang membuat Nobita kurang menyukainya. Meskipun begitu, Dorami sebenarnya adalah robot yang baik dan sering menolong Nobita dan teman teman ketika mereka dalam kesulitan.


* Mini Dora (ミニドラ[たち])




              Mini-Dora sebenarnya adalah gadget Doraemon. Mereka adalah versi mini Doraemon, masing-masing dengan warna yang berbeda. Mereka bisa berpikir dan merasakan untuk diri mereka sendiri, dan berkomunikasi dengan Doraemon melalui bahasa "Mini-Dora" . Mereka bertindak sebagai pembantu untuk segala macam tugas, seperti memperbaiki mekanisme internal Doraemon. Mini-Dora terlihat seperti Doraemon identik karena warna robot merah dan sangat sedikit. Dia mengganggu Nobita untuk membantu tubuhnya.


* Hidetoshi Dekisugi,(出木杉 英才).



              Dekisugi adalah teman sekelas Nobita dan saingan dalam hal kasih sayang Shizuka. Dia selalu mendapat nilai sempurna pada tes-nya, tetapi tidak pernah memamerkan kemampuannya. Namanya secara harfiah berarti "brilian over-achiever", dan nama terakhir adalah pun pada dekisugiru, yang berarti "atas pencapaian". Karena itu Shizuka cenderung lebih memilih Dekisugi, yang lebih intelektual . Nobita sering merasa cemburu dan dibantu oleh alat Doraemon untuk membuat mereka terpisah. Namun, Dekisugi tidak pernah menunjukkan kekesalan pada Nobita dan bahkan rela membantu Nobita setiap kali dia memiliki pertanyaan filosofis atau ilmiah. Ia pandai dalam pelajaran , olahraga , melukis atupun memasak


Keluarga Nobita

*Ayah Nobita



              Nama Ayah Nobita adalah Nobisuke Nobi (野比のび郎) (lahir pada 12 Maret). Ia memilki hobi bermain memancing dan main golf namun tak dikuasai dengan baik . Ia memiliki cita cita pada awalnya melukis , bahkan ia pernah berguru pada seorang pelukis ,namun akhirnya ia hanya menjadi orang kantoran yang biasa saja. Ia memilki keinginan untuk memilki SIM namun ia selalu gagal untuk mendapatkannya .Ia juga seorang yang suka merokok dan pelupa.
Nobita selalu dimintanya agar membaca buku , dan tak menjadi orang sepertinya. Ia juga sering memberikan Nobita setumpuk ensiklopediayang hanya dijadikan panajngan bagi Nobita


* Ibu Nobita




              Nama Ibu Nobita adalah Tamako Kataoka(lahir pada 16 Februari). Ia sering memarahi Nobita apabila mendapat nilai 0 ataupun tidak mengerjakan pekerjaan di rumah nya . Ia memilki hobi merangkai bunga .Ia awalnya seorang yang pintar dan tak pandai berolahraga . Ia tak suka pada binatang . Jika ia melihat Nobita membawa binatang atau melihat binatang di rumahnya ia pasti akan mengusirnya atau memarahi Nobita. Ia sering digambarkan sebagai prontagonis

* Paman Nobiro



              Nama nya Nobiro Nobi (野比のび郎), ia adalah adik dari ayah Nobita. Dia bekerja di luar negeri, dan ia sering bertemu dengan hewan di India. Dia disambut oleh keponakannya , Nobita pada tahun baru, karena ia sering memberikan Nobita uang pada hari itu.

* Kakek Nobita



              Nama nya Nobiru Nobi (野比 のびる) . Ia sangat tegas dan galak dalam mendidik anaknya , Nobisuke pada masa kecilnya. Ia mengetahui Nobita setelah Nobita mengunjunginya di masa lalu . Dibalik kegalakannya , ia sayang pada Nobisuke. Ia meninggal sebelum Nobita dilahirkan.

* Nenek Nobita



              Nama nya tidak diketahui .Ia sayang pada Nobita dan Nobisuke ,anaknya. Ia baik ,lembut dan penyabar. Ia melindungi Nobita saat diomeli ibunya. Nenek Nobita mengetahui Nobita dari kedatangan Nobita pada masa ia hidup. Ia mengingat nasihat nenek , yaitu tentang boneka Daruma yang meskipun jatuh tetap berdiri. Ia meninggal saat Nobita masih kecil.

* Nobisuke Nobi



              Ia adalah anak dari Nobita dan Shizuka setelah mereka menikah . Ia suka menjahili teman -temannya , berbeda dengan Nobita dan ia juga cukup nakal ,meskipun mereka juga bodoh. Ia anak yang kuat dan atlet yang baik, dan cukup berani untuk menggertak anak Giant dan Suneo .Pada pertama kalinya ia bertemu dengan Nobita , ia bahkan memukuli dia karena ia menganggap dia sebagai seorang penipu.

* Sewashi,(セワシ)



              Sewashi adalah cicit Nobita yang berasal dari abad ke-22. Ia yang mengirimkan Doraemon ke abad ke-20 untuk menolong Nobita. Ialah orang yang membeli serta mempunyai Doraemon dan Dorami.


Keluarga Shizuka

* Ibu Shizuka



Ibu Shizuka. Dia baik.


* Ayah Shizuka



              Bernama Yoshio Minamoto (源 義雄).seorang salaryman yang sering pergi ke bioskop film dengan Shizuka. Penampilannya yang paling dikenal dalam cerita Fujiko adalah malam sebelum pernikahan Shizuka. Dia juga satu-satunya orang tua dengan nama lengkap resmi selain orang tua Nobita


Keluarga Honekawa


* Yamato Honekawa



              Dia suka olahraga ,memilki rambut keriting dan sama dengan anak dan suaminya ,yaitu memilki wajah seperti rubah. Dia mencintai Suneo . Dia murah hati kepada teman Suneo, tapi seperti anaknya, dia suka pamer perhiasan nya atau tas bermerek dan kadang-kadang membuat Ibu Nobita , Tamako cemburu.

* Ayah Suneo




              Seorang pengusaha sukses. Ia memiliki banyak hubungan dengan elit bisnis, sebagai bagian dari Suneo yang suka pamer. Dia lebih sering muncul daripada istrinya, terutama ketika akan wisata dengan keluarga atau mengundang teman-teman Suneo untuk berlibur bersamanya.

* Sunetsugu Honekawa (骨川 スネツグ)



              Adik Suneo yang tinggal di New York dengan pamannya (yang tunggal dan membesarkannya seperti anak). Dia memiliki kepribadian yang baik dan menghormati kakaknya, tetapi hanya karena Suneo yang sombong sesumbar tentang prestasinya.

* Sunekichi (スネ吉)



              Sepupu Suneo yang sedang kuliah. Dia ahli dalam mainan radio kontrol. Dia sering mengundang Suneo dan teman-temannya di piknik dan kenaikan. Ia pernah membuatkan Kapal perang Yamato untuk Suneo.

* Nenek Suneo (スネ夫の曾祖母)

              Nenek buyut Suneo ini menggunakan kisah lama untuk menanamkan nilai-nilai dan kebiasaan yang baik untuk Suneo, sesuatu yang tidak disukai Suneo.

* Sunetaro



              Anak lelaki Suneo. Dia adalah seorang yang sangat manja — sama seperti ayahnya, namun ia lemah dan sering dijahili Nobisuke, anak Nobita.
Selain itu masih ada Anna (アンナ) /Chiruchiru(チルチル) , yaitu kucing Persia milik Suneo.


Keluarga Goda

* Ibu Giant



              Dia pemilik toko kecil "Toko Kelontong Goda" yang sukses , serta satu-satunya karakter yang ditakuti Giant. Giant selalu mencoba untuk melarikan diri dari ketika dia memerintahkan dia untuk membantu toko. Dia memarahi anaknya setiap kali dia menggertak orang.

* Ayah Giant



              Ia kebanyakan bekerja di luar untuk membantu toko istrinya. Meskipun menjadi orang tua yang paling berulang dalam cerita Fujiko itu, dia dikenal sebagai orang terkuat di kota dia tinggal.

*Jaiko (ジャイ子)




              Jaiko adalah adik Giant, dan juga satu-satunya orang yang diperlakukan dengan baik dalam keseluruhan cerita. Dalam kisah awal Fujiko, dia menunjukkan memiliki tabiat buruk, tetapi akhir-akhir dia mulai ramah. Menurut Album Masa Depan Doraemon, ia akan menjadi Istri Nobita di masa depan jika Doraemon tidak membantunya, yang membuat penampilan pertamanya lebih awal dari Suneo dan Giant. Namun, dalam seri Doraemon akhir itu Dekisugi lebih sering disebut menjadi faktor masa depan meskipun tidak ada bukti-bukti menunjukkan Dekisugi bisa menikahi Shizuka. Namanya Jaiko biasanya dianggap julukan sama dengan kakaknya, tapi Fujiko tidak pernah memberinya nama sebenarnya.

              Sebagai seorang calon seniman manga, Jaiko memekai nama pena Christine Goda (クリスチーネ 剛 田 Kurisuchīne Goda?), Dan kadang-kadang mengajukan manga nya untuk perusahaan penerbitan agar mendapat hadiah. Dia biasanya gagal karena cerita nya masih kasar, meskipun dia telah menerima banyak perhatian dari editor. Kadang-kadang ketika ia hampir memutuskan untuk menyerah menulis buku komik, teman Giant dipaksa untuk menghiburnya.


* Paman Giant

              Paman dari Ibu Giant. Dia memilki sabuk hitam judo dan menggunakan kemampuan ini untuk membantu orang lain. Dia mengajarkan Giant untuk menggunakan kekuatannya dalam membantu yang lemah. Dia juga mulai mengajar Giant judo.
Selain itu ada juga Muku (ムク) , yaitu anjing Giant yang sering diperlakukan kasar oleh Giant karena melakukan hal yang tidak berkenan di hadapan Giant.



Keluarga Dekisugi

* Hideo

              Anak laki-laki Dekisugi. Ia sangat pintar seperti ayahnya. Meskipun masih SD ia sudah mampu membuat sebuah robot yang diberi nama Roboket; gabungan antara robot dengan roket , yang membuat kagum Shizuka.



Tokoh-tokoh lainnya

* Guru Nobita



              Guru Nobita adalah pengawas yang ketat yang sering meminta Nobita untuk menyelesaikan pekerjaan rumahnya, dan sering tertipu oleh Suneo yang meyakinkan dengan tindakan berbohong. Hukuman berkisar, dari berdiri di lorong atau menyapu ruang kelas setelah jam sekolah. Dia sering melakukan kunjungan tak terduga ke rumah Nobi dalam rangka untuk menginformasikan ke Ibu Nobita tentang Nobita kesempurnaan tinggi terbaru selama ujian pada ujian. Dia juga biasanya melihat Nobita di jalan-jalan dan sering menegur dia agar belajar keras untuk mendapatkan skor yang lebih . Nama aslinya tidak diketahui dan dia hanya disebut sebagai "Sensei (Guru)". Dalam NTV anime namanya diberikan sebagai Ganari (我 成?). Dalam versi TV Asahi, ia bernama Eiichiro Senjou (先生 えいいちろう), Yang nama terakhir terjadi harus ditulis dalam guru tapi diucapkan berbeda.


* Paman pemilik rumah (Paman Kaminari)



              Paman pemilik rumah yaitu Paman Kaminari adalah paman yang rumahnya terletak di dekat lapangan yang Nobita dan teman-temannya sering pakai untuk bermain bisbol . Biasanya paman ini pasti marah dan akan memarahi Nobita /atau siapapun yang memecahkan kaca rumahnya atau pot tanamannya . Ia memiliki seorang anak perempuan yang cantik.

* Mii Chan ( ミイ ちゃん?)



              Seekor kucing betina yang berteman dengan Doraemon . Dia sering pergi untuk berkencan bersama Doraemon .

* Gariben (ガリベンくん)



              Gariben adalah pemilik rengking dua disekolah Nobita. Ia iri pada Dekisugi yang adalah nomer satu dikelas dan satu kali menjaihilinya. Ia menelpon Dekisugi setiap hari pada jam dua malam sehingga Dekisugi menjadi khawatir dan nilai-nilainya turun. Doraemon dan Nobita menangkapnya dan ia memohon agar tidak dilaporkan kepada guru. Dekisugi memaafkannya dan ia berjanji untuk tidak melakukannya lagi dan berusaha dengan kekuatan sendiri.

* Yasuo ( 安 雄?)

              Salah satu teman sekelas Nobita. Dia dibedakan dengan selalu mengenakan topi baseball. Meskipun ia muncul cukup sering dalam seri sebagai karakter latar belakang, namanya sangat jarang disebutkan. Yasuo seringkali dianggap sebagai perwakilan generik teman Nobita. Ia sering dikreditkan dalam film sebagai "Boy A." (少年 A) Dalam satu episode, ia juga pernah disebut nama terakhir, 'Tanaka' ( 田中?).

* Haruo ( はる 夫?)
              Salah satu teman sekelas Nobita yang sering muncul dengan Yasuo. Dia adalah anak laki-laki kecil dalam ukuran dari Giant. Sama seperti Yasuo, ia muncul cukup sering sebagai wakil generik teman Nobita. Ia sering dikreditkan dalam film sebagai "Boy B." (少年 B)

* Moteo Mote ( 茂 手 も て 夫 ?)
              Seorang anak di kota tetangga yang mengagumi Jaiko diam-diam. Dia populer di kalangan perempuan, tetapi juga seorang seniman manga berbakat.

* Po-Ponn ( ポーポン ?)

              Binatang peliharaan Nobita yang muncul di bagian pertama Doraemon, ide itu dibatalkan oleh Fujiko dan dia menarik seorang ibu yang tidak suka hewan peliharaan setelah itu untuk membuat anaknya tidak menarik Po-pon karena dia tidak menyukainya, tapi maka akan muncul pertama kali di film televisi pada 2013 sebagai hewan peliharaan museum profesional.